[TUTO] Les PIDs : Réglages et Personnalisation - BewWeb

[AbdrX]

Ce qui suit est un copier coller du post de Bewweb sur le forum Airgonay =>

http://www.airgonay.com/forums/showthread.php?3539-Base-PID-pour-le-mini-quad-JPAY


(copier coller pour conserver une trace) :


Pour ceux qui n'auraient pas encore réglés leurs jpay, voici une base de valeurs pour commencer et que vous pourrez affiner suivant vos ressentis / style de pilotage désiré.
Aucune certitude que cela conviennent pour tous, mais les retours sont plutôt positifs pour l'heure...

Ces PID sont uniquement optimisé pour le vol normal, sans retour automatique à plat (level), mais sont le socle pour un vol propre dans tous les modes , et sur une base de motorisation zmr1804/ gemfan 5'' (pas la peine d'essayer de les mettre avec des 2204, ça le transforme en sauterelle )


I . Ci-après les valeurs pour carte openpilot firmware normal ou taulabs


Attention ! les valeurs de vitesse angulaire (Vitesse mode Rate) sont un peu haute ci-desssous, je suis un faineant du manche , à adapter suivant vos goûts...





J'ai également mis une valeur gyrotau à 0.010



Je sais, zarbi comme valeurs, mais à machine hors normes...valeurs hors normes



Et ce qui est bien, c'est que même des hélices designé par @Hmphoto, ça rentre au bercail quand même





II. NAZE32 => Valeurs de dump de départ à affiner suivant vos gout et machines pour la NAZE32, copier/coller dans la CLI et taper save !!!!

____________________________________

Pour le Naze32 / ZMR 1804 (ou RCX 1804)


set looptime = 2500
set rc_rate = 110 --> version molle : 90, version envoidupate : 165
set roll_pitch_rate = 40
set yaw_rate = 72
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1500
set p_pitch = 47
set i_pitch = 90
set d_pitch = 50
set p_roll = 40
set i_roll = 90
set d_roll = 50
set p_yaw = 76
set i_yaw = 50
set d_yaw = 0

___________________________________


Pour Naze32/moteurs 2204 :

set looptime = 2500
set p_pitch = 50
set i_pitch = 80
set d_pitch = 90
set p_roll = 48
set i_roll = 50
set d_roll = 80
set p_yaw = 79
set i_yaw = 30
set d_yaw = 10
set rc_rate = 110 [/FONT][/SIZE]--> version molle : 90, version envoidupate : 165
set roll_pitch_rate = 40
set yaw_rate = 40 --> Pour un yaw plus vif, pour les hommes : 80
set tpa_rate = 30
set tpa_breakpoint = 1500

_________________________________


Pour Naze32/ Moteurs DYS 1806

set looptime = 2500
set rc_rate = 110 --> version molle : 90, version envoidupate : 165
set roll_pitch_rate = 40
set yaw_rate = 40 --> Pour un yaw plus vif, pour les hommes : 80
set tpa_rate = 30
set tpa_breakpoint = 1500
set p_pitch = 50
set i_pitch = 80
set d_pitch = 60
set p_roll = 48
set i_roll = 50
set d_roll = 50
set p_yaw = 79
set i_yaw = 30
set d_yaw = 10

________________________


III. Personnalisation des bases PIDs


Les bases PIDs sont établies pour convenir à la majorité des pilotes et configurations hélices/batteries, mais vous pouvez très facilement les modifier pour qu’ils correspondent plus à vos attentes et goût.

La manipulation est très simple, ouvrez le logiciel cleanflight, onglet « PID Tuning »  2 cas de figure :

1) Vous êtes un habitué est savez ce que sont rate et Pids ? --> Goto 3
2) Un petit rappel vous ferais du bien ? --> Goto 4
3) Ben pourquoi tu lis cette section ? tu règles et tu vas voler.
4) Non, pas de théorie par pitié ! c‘est ça ? ok, alors pour faire simple, voici seulement les paramètres les plus communément utile :

- trop lent ou trop rapide à tourner sur un axe ? --> Variables RATE
- multi trop mou, l’impression de piloter dans de la vaseline ? --> On va augmenter le ou les gains PID
- le multi oscille, tremble ou les moteurs émettent un son en vibrato  --> on va descendre le ou les gains PID

RATE
Si vous voulez faire varier la vitesse de rotation d'un des axes (Oui, pour faire les tonneaux et flips comme les gars sur youtube), ce sont les paramètres RATE qu'ils faut modifier.
Le RC Rate (dans l’onglet receiver) correspond à la vitesse globale demandée par les mouvements des doigts, plus la valeur est haute et plus la rotation autour des axes sera rapide et e de façon linéaire.
Les Roll /Pitch/Yaw Rate définissent chacun (en plus du RC Rate) la vitesse pour chaque axe, par contre cette fois d’une façon non linéaire, plus votre manche arrivera dans les coins, plus la vitesse de rotation sera élevée.
En exemple, une valeur Roll Rate à 0.40 vous fera faire des tonneaux plus lentement que la valeur 0.55, idem si le yaw vous semble trop rapide, descendez la valeur du Yaw Rate et faites des essais jusqu'à ce que vous soyez à l'aise avec la vitesse de rotation.
Autre variable, l’expo, c’est ce qui permet d’avoir des mouvements plus doux aux alentours du neutre des manches, en générale elle est placée à 65, pour certaine radio ou parkinsonien, une valeur de 80 est parfois nécessaire. L’expo du yaw est quant à elle réglable par « RC Yaw Expo ».


PID Tuning
Les gains Pids sont réglables dans PID Tuning, pas la peine d’aller modifier toutes les valeurs, dans 90% des cas l’ajustement ne s’effectuera que par ces variables ci-après :

- Multi trop mou, l’impression de piloter dans de la vaseline ?

Remontez les valeurs P du Pitch d’abord par petit incrément de 0.1 tout en veillant de ne pas trop monter, les oscillations qui apparaissent vous montrerons que vous êtes déjà bien trop montés ! Ecoutez vos moteurs et votre feeling au bout des doigts, puis montez la valeur P du roll de la même façon.


- Le multi oscille, tremble ou les moteurs émettent un son en vibrato ?

Avant toutes choses, vérifier l’équilibrage de vos hélices et que toutes les vis soient serrées !
Descendez les valeurs P du Roll ET du Pitch par petit incrément de 0.1 jusqu’à ce que les symptômes disparaissent, écoutez vos moteurs et votre feeling au bout des doigts.



Spécifique pour les modes stabilisés Angle et Horizon, testé sur le PID Controller 2 (Luxfloat), les variables à modifier sont :
LEVEL P : La force du retour à plat en mode ANGLE, LEVEL I : La force du retour à plat en mode HORIZON, plus la valeur est basse est plus le retour à plat est doux, faites varier la valeur puis tester pour trouver celle qui vous convient le mieux. 
LEVEL D : définis à quelle position du stick la stabilisation est ignorée en mode horizon, vous voulez que la stabilisation s’arrête plus tôt dans la course des manches ? Baissez la valeur, vous voulez la stabilisation sur toute la course des manches sauf tout au bout ? Mettez le maximum (100)

Note : Vous avez le choix maintenant d‘aller vous documenter sur le web sur les Pids, de nombreuses docs, posts et vidéos existent sur ce sujet très complexe MAIS sachez que parmi les meilleurs pilotes, certains n’ont aucune idée de comment régler leurs machines,  c’est leurs talents couplés à de très nombreuses heures de pratiques qui leurs permettent de faire des vols qui vous font rêver

[estya]

demande spéciale :
quelqu'un aurait les PID du Jmini en version mini-NAZE ?
merci.

[AbdrX]

retrouvé les originaux

par contre, fait gaffe, le looptime parfois ne passe pas ... faut le retaper a la main...

[estya]

cool merci

[laflaf3d]

Super intéressant par contre à mon sens il manque quelques info essentielles:
- le firmware et version installé (cleanflight, betaflight...)
- le type de controlleur (multiwii, luxfloat...)

A++

[zerpo]

je déterre ce post, qui a l'air de bien porter son nom, pour interroger votre experience de réglages de PID.

j'ai un petit 180 qui marche plutôt bien, je suis content des pids en pilotage.
par contre en vidéo, je me rend compte que je n'ai pas cette effet de "smooth" qu'on peut voir chez les meilleurs acrobates de notre discipline.
alors je me demande bien ce qui rend la machine plus "souple" sans pour autant perdre en precision.

Vous me répondez :
a) "baisse les P" de ton multiwii rewrite
b) repasse en luxfloat
c) commence a fouiller les soft filters genre gyro_lpf_hz et autres dterm_lpf_hz
d) continue à bosser tes doigts
e) vous avez une autre idée ?

bien sur, une petite vidéo pour illustrer mon propos.
(rien de formid, quelques bouts de lipos avec les copains.)

[buggyboy]

je déterre ce post, qui a l'air de bien porter son nom, pour interroger votre experience de réglages de PID.

j'ai un petit 180 qui marche plutôt bien, je suis content des pids en pilotage.
par contre en vidéo, je me rend compte que je n'ai pas cette effet de "smooth" qu'on peut voir chez les meilleurs acrobates de notre discipline.
alors je me demande bien ce qui rend la machine plus "souple" sans pour autant perdre en precision.

Vous me répondez :
a) "baisse les P" de ton multiwii rewrite
b) repasse en luxfloat
c) commence a fouiller les soft filters genre gyro_lpf_hz et autres dterm_lpf_hz
d) continue à bosser tes doigts
e) vous avez une autre idée ?

bien sur, une petite vidéo pour illustrer mon propos.
(rien de formid, quelques bouts de lipos avec les copains.)

Y'a beaucoup de post traitement aussi avec les belles vidéos

[bol2riz]

je déterre ce post, qui a l'air de bien porter son nom, pour interroger votre experience de réglages de PID.

C'est la valeur de D qui va te donner ce smooth. Il faut que tu l'augmentes sur le pitch et roll. Ça a pour effet de lisser les fins de mouvements mais ça rend aussi le quad moins incisif, moins race.

La vidéo que j'ai trouvé la mieux pour apprendre à régler ses PID.

[zerpo]

ok je test ça. merci.
je l'ai regardé la semaine dernière. le gars est bon même quand il met une minute a faire une phrase.