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L'atelier => Joe la bidouille => Discussion démarrée par: drich le 27 décembre, 2015, 16:19:11 16:19

Titre: Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 27 décembre, 2015, 16:19:11 16:19
Salut, je me suis dit que ça pouvais en intéresser certains de parler de mon petit projet. (attention, pavé)

Je suis donc en train de me faire un contrôleur de vol tournant entièrement sur un Raspberry Pi, caméra y compris.

EDIT : code source ici pour les curieux => https://github.com/dridri/bcflight


Pourquoi ?
En tant que développeur je trouvais ça dommage de monter un drone en utilisant du "tout fait", et mon drone actuel étant mon tout premier je trouvais ça intéressant d'apprendre vraiment comment un multi-copter fonctionne. En plus du fait que cela permet d'avoir une vidéo FPV en HD voire Full HD, ce qui change du 640 lignes actuel.
L'intérêt s'y trouve également dans le fait qu'il est possible d'ajouter absolument tout ce que je veux dans mon drone  *gneu*


Le contrôleur de vol
Tout le projet est entièrement codé en C++, avec variables flottantes (nombres à virgule virtuellement infinis), et modulaire dans le sens où il est très simple d'ajouter un type de frame/driver de capteur/type de moteur/etc..

Dans le cas des capteurs, la norme avec les drones veut qu'ils communiquent via le bus I²C, ce qui permet à mon programme de détecter automatiquement les sensors présents sans avoir à reflasher quoi que ce soit.

Il peut gérer un maximum de 8 moteurs par PWM, avec un update rate jusqu'à 1kHz (looptime à 1000), gère le OneShot et autres bizarreries (par principe, puisque je peux ajouter dans le code de quoi les supporter).
J'ai également l'intention d'intégrer le contrôle des ESCs qui supportent le I²C (tels que les esc Afro) pour voir si il y a un gain quelconque.

La modularité est telle que le contrôleur peut également fonctionner sur autre chose qu'un Raspberry Pi, voire potentiellement un micro-contrôleur tel que ceux qu'on trouve dans les Naze32 et autres CC3D (j’essaierai quand je mettrai la main sur une de ces cartes). Dans ce cas le module vidéo sert seulement à contrôler une (ou plusieurs) caméra externe et le Tx vidéo.

La vidéo est en 720p à 30 fps, d'après ce que j'ai pu lire c'est possible de monter à 720p60 ou 1080p30 en procédant à quelques réglages fins. L'image est compressée à la fois en 6Mbps pour s'enregistrer sur microSD, et à la fois en 1Mbps pour être transmise en FPV.


La ground station
La ground station est également destinée au Raspberry Pi, et par extension aux PC (windows/mac/linux), ce qui permet une configuration vraiment poussée sans avoir à immobiliser le drone ni même le connecter avec un câble.

L'intérêt du Raspberry Pi est qu'il est possible d'y connecter à la fois un écran tactile pour le paramétrage en plus de le connecter à des lunettes FPV supportant l'HDMI.
je prévoie même d'y intégrer à terme la vision 3D, moyennant tout simplement un second récepteur vidéo (et un headset compatible bien sûr)

Sur mon prototype toutes les communications se font sur une unique antenne WiFi avec un Tx à 1000mW (ça fait dans les 1000 mètres de range).
Le pilotage racing n'étant vraiment pas pratique avec un PC ou un téléphone/tablette et les manettes RC wifi de bonne qualité n'existant pas (du moins pas encore) ça pose le problème de devoir se fabriquer une manette. J'attends donc de recevoir tous les composants pour m'en fabriquer une du même type que les Spektrum (le plastique étant fait par imprimante 3D), je vous donnerai des nouvelles de son avancement.


Les problèmes
Comme tout projet vient avec son lot de problèmes j'en ai ici un de taille : la latence d'image ! J'ai actuellement une latence de 150 à 200ms sur la vidéo 720p 30fps, ce qui est beaucoup trop. D'après l'équipe des créateurs du Raspberry, tout le process vidéo prend 50ms de latence, j'ai donc 100~150ms de trop, de ce que j'ai pu voir sur le net ça vient principalement du WiFi. Heureusement quelqu'un s'y est déjà heurté et a trouvé comment régler le problème : utiliser le WiFi comme une antenne radio classique en désactivant tout les systèmes de synchronisation et d'encryptage. Son projet est totalement open-source : Wifiboardcast (https://befinitiv.wordpress.com/wifibroadcast-analog-like-transmission-of-live-video-data/)

Une autre partie du problème pourrait venir du fait que le contrôleur de vol et la transmission vidéo se "battent" car le processeur du Raspberry Pi est un mono-cœur et doit donc partager son temps entre les deux (ce genre de problème ne se pose même pas dans le cas d'une caméra analogique). Une solution serait d'utiliser un Raspberry Pi 2, possédant 4 cœurs : 1 pour le contrôleur, 1 pour la vidéo et 2 autres disponibles pour par exemple faire de la détection de formes/distances sur le FPV (ça serait sympa de faire un système qui cartographie l'environnement pour l'afficher par dessus le FPV et mieux apprécier les distances :Biggrin: ). J'en ai donc commandé un pour tester tout ça.


Mes questions
J'ai deux petites questions :
- Pensez-vous avoir un jour la curiosité d'essayer mon contrôleur ? (je peux fabriquer la manette à prix coûtant). Pour savoir si je peux continuer à élargir ses possibilités ou rester cantonné à ma propre utilisation.
- Vous sauriez me dire comment se comporte un drone en mode accro ?  *gneu* N'ayant jamais eu l'occasion de piloter une machine en accro je sais absolument pas comment programmer ce mode. Est-ce que la machine tente de maintenir plus ou moins son inclinaison actuelle lorsque les Roll et Pitch rates sont relâchés à 0 ou est-ce que le drone part vraiment en roue libre ?

Voilà, dîtes-moi ce que vous en pensez, ou si vous avez des suggestions  ;)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: estya le 27 décembre, 2015, 16:55:50 16:55
haha, excellent ! :)
alors pour les questions : jveux bien tenter l'aventure  *gneu*
pour l'ACCRO : l'action sur les sticks donne une vitesse de prise d'angle à la machine, le stick au centre veut dire "arrête de mettre de l'angle et garde le", donc pas de remise à plat.
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: Barry_white le 27 décembre, 2015, 19:21:04 19:21
Le mode accro n'inclu pas de remise a plat. Du coup les commandes sont differentes:
- en stab les stick donne une consigne d'angle. Plus tu vas dans les coins avec les manches plus tu prendra d'angle (jusqu'a une certaine limite reglable dans la fc). Donc quand tu remet les sticks aux neutres consigne d'angle de 0° d'ou la remise a plat;
- en accro les sticks donnes une consigne en angle par seconde °/s. Donc plus tu mets tes manches dans les angles plus ton quad va tourner vite sur l'axe solicite. Du coup c'est ce qui fait que quand les sticks sont aux neutres ton quad garde son inclinaison, jamais il ne part en roue libre: ilreste fixer dans son dernier angle de consigne.

Voila si je n'ai pas ete clair n'hesite pas a le dire  ;)

Pour ta solution chapeau !!! Moi ce qui m'intrigue le plus c'est de faire du fpv en hd et wifi sans latence. Apres comment ça se passe si tu veux voler avec d'autres ???
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 27 décembre, 2015, 20:03:12 20:03
Ah nickel merci, donc c'est bien ce que je pensais : il faut maintenir l'angle actuel lorsqu'on relâche les sticks. Me disais bien que partir en roue libre c'était pas le top  *gneu*

Citer
Moi ce qui m'intrigue le plus c'est de faire du fpv en hd et wifi sans latence. Apres comment ça se passe si tu veux voler avec d'autres ???
Ben comme j'ai pu le dire ça monte jusqu'à 200ms de latence, c'est beaucoup trop. De ce que j'ai pu lire le maximum acceptable en FPV c'est dans les 60~70ms, donc c'est pas encore ça. J'espère que le Raspberry Pi 2 et la WiFi en mode analogique suffiront à régler le problème.
Sinon je peux aussi tenter de sortir la vidéo directement par la sortie composite et envoyer le signal à un émetteur vidéo analogique, mais là je peux dire au revoir à la HD...

Pour voler avec d'autres en mode WiFi classique c'est tout bête : le drone étant configuré en mode point d'accès WiFi, il suffit de changer son nom de point d'accès (SSID).
Dans le cas du système semi-analogique Wifibroadcast, d'après ce que dit son créateur la carte se cale sur un canal/slot disponible ("The WIFI cards still obeys to the standard wifi CSMA/CA (collision avoidance). This means that using wifibroadcast will use free slots in the channel and does not disrupt other users")
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: TiTidom le 27 décembre, 2015, 21:01:31 21:01
Salut :)

Une petite question à la lecture de ton post : pourquoi te tourner vers un bus i2c alors qu'il est limité en terme de bande passante ? À choisir, je serais plutôt parti sur du SPI ce qui t'ouvre beaucoup plus de possibilités ;)

Bravo en tout cas pour l'initiative du projet, j'ai hâte de lire son avancée.

@++

Envoyé de mon SM-G900F en utilisant Tapatalk

Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 27 décembre, 2015, 21:37:58 21:37
Le truc c'est que la quasi totalité des accéléromètres, gyroscopes, magnétomètres, baromètres et j'en passe sont tous faits pour un bus I²C uniquement... D'ailleurs on peut facilement déduire que ça vient du fait qu'en SPI il n'y a pas d'adressage, ce qui oblige à utiliser un GPIO de plus pour chaque sensor...
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: AbdrX le 27 décembre, 2015, 22:14:14 22:14
ah je dis bravo pour l'idée et l'initative, que ca aboutisse ou pas, c'est genial d'avoir des idées comme ca !!

feloche ! :)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: TiTidom le 28 décembre, 2015, 14:08:03 14:08
@drich : le mpu6500, il est pas en spi ? (De mémoire)

Je disais ça car toutes les algo arrivent aux limites de l' i2c ces temps ci.... Alors autant partir sur une solution pérenne :)

@++

Envoyé de mon SM-G900F en utilisant Tapatalk

Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 28 décembre, 2015, 14:40:23 14:40
Ah peut-être bien, c'est juste que pour l'instant j'utilise des PCB Breakout tout faits et il n'y a que l'I²C de câblé. Mais à terme j'ai prévu de faire un shield pour le Raspberry Pi, donc à ce moment là je pourrai envisager le SPI en effet.

Sinon pour contourner le problème j'ai triché en profitant de Linux : j'utilise deux threads d'exécution parallèle, un qui récupère les données des sensors (il tourne dans les 200~250Hz, c'est limité par l'I²C apparemment ouaip), et l'autre qui est la boucle principale de rate/stabilisation qui tourne à la vitesse que je veux.
Pour réduire encore plus je pourrai créer un thread par sensor, de sortent qu'ils s'exécutent de façon concurrentielle (quand l'un est bloqué, l'autre prend le fil d'exécution); mais j'ai toujours un goulot d'étranglement sur l'I²C car il peut faire qu'une seule transaction à la fois.

Le best du best, c'est d'utiliser un FPGA (je pense tenter le coup à long terme), le principe d'un FPGA c'est que c'est un circuit physiquement programmable dans le sens où on peut littéralement câbler les transistors comme on veut. Du coup ça serait possible de créer plusieurs interfaces SPI/I²C totalement isolées pour chaque sensor et de les faire tourner entièrement en parallèle sans qu'elles ne se bloquent. Avec ça on peut facilement atteindre des fréquences au dessus des 1KHz
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: calouemm le 29 décembre, 2015, 09:09:39 09:09
Whahou, je ne comprend pas la moitié de ce qui est écrit mais j'adore l'idée. Bravo pour l'initiative et je vais continué à suivre ce post avec grand plaisir. 
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 17 janvier, 2016, 22:55:43 22:55
Salut je reviens donner des nouvelles !  :Biggrin:
Je viens de passer près de deux semaines, jours et nuits (oui oui, j'ai que ça à faire..) à bosser sur ce FC.

J'ai donc commencé à faire un début de design de shield (un circuit qu'on vient emboiter par dessus le raspberry pi, avec tous les périphériques pré-câblés), ce qui permettra à terme je l'espère de pouvoir distribuer le produit final.

Et j'ai surtout passé la majorité de mon temps sur le système vidéo à base de WiFi, il y a encore peu de temps j'avais une latence entre 200 et 500ms, avec des drops (images qui disparaissent/se figent) de plusieurs secondes se produisant assez régulièrement, c'était donc inenvisageable de faire du racing avec ça.
Mais à force d'acharnement j'en suis venu à un résultat plutôt satisfaisant : du 1280x720p à 30~45 images par secondes, en qualité 2Mbps (je vous laisse taper "h264 720p 2mbps" sur youtube pour voir ce que ça peut donner), avec une latence entre 150ms et 200ms et sans aucun drop  *yeah* . Le tout étant enregistré en parallèle sur le drone lui-même en 10Mbps et avec du son.
Pour donner un ordre d'idée pour les "150ms à 200ms", un clignement d'oeil dure entre 100 et 150ms.

A côté de ça j'ai aussi conçu une manette, de taille similaire à ce qui se fait dans le domaine. Avec écran tactile 3.5" RGB, les deux joysticks, et quelques boutons. La sortie vidéo se fait par HDMI, numérique oblige, du coup je pense acheter le Razer OSVR qui est en fait un casque à réalité virtuelle avec entrée HDMI, vision 3D et lentilles avec un champ de vision à 110° (et bientôt 150°, ce qui est équivalent à la vision humaine) et un taux de rafraîchissement à 120Hz qui m'assurera de n'avoir aucune latence supplémentaire.

Il ne me reste plus qu'à réussir à imprimer en 3D la télécommande (j'en suis à ma 5ème tentative ratée) et je devrais pouvoir vous faire quelques vidéos du projet terminé  :)

En tout cas je peux dire que ce projet et le drone (http://forum.amr-asso.com/index.php?topic=1696.0) que j'ai fait avec m'auront coûté un bras..


Je vais enfin bientôt pouvoir vous rejoindre sur les pistes   *yeah*
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: AbdrX le 18 janvier, 2016, 06:29:08 06:29
wow, sacré projet !

hate de voir le resultat final ou presque final ! :p
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 18 janvier, 2016, 16:12:27 16:12
Et hate de savoir si le wifi ne va pas interférer avec vos RC en 2.4GHz O0

Edit : voilà une petite photo du boitier de la télécommande que j'ai enfin réussi à imprimer :
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/81758777/rc_top_small.jpg) (https://dl.dropboxusercontent.com/u/81758777/rc_top_large.jpg)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 23 février, 2016, 19:39:46 19:39
Hello tout le monde, je reviens avec le résultat final de tout ce travail !

Après m'être battu plusieurs semaines avec mon WiFi et plusieurs jours avec mes joysticks j'ai enfin un résultat viable.
Mes nouveaux ESCs (Afro 12A SimonK) ont une bien meilleure réponse comparé à ceux que j'avais avant, cependant leur contrôle à l'air bien plus "brut" et mes moteurs génèrent beaucoup de vibrations rendant totalement instable le mode stabilisé, il va donc falloir que je retravaille mes algorithmes de lissage...

J'ai pas mal amélioré le Flight Controller, il n'y a pas besoin de le re-compiler pour modifier des paramètres, même ceux qui sont proches du matériel, un simple fichier de configuration suffit à changer le type de frame, les multiplicateurs de PIDs, le type de connexion entre drone et télécommande et pleins de trucs. Ca ressemble à ça : (d'ailleurs si vous voulez bien me dire si ça vous semble lisible même sans connaissances en programmation ça me permettrait de tâter le terrain niveau simplicité de la chose)
---- Help ----
-- Vector( x, y[, z[, w]] ) <= z and w are 0 by default
-- Voltmeter{ device = "device_name", channel = channel_number[, shift = 0.0 by default][, multiplier = 1.0 by default] }
-- Socket{ type = "TCP/UDP/UDPLite", port = port_number[, broadcast = true/false] } <= broadcast is false by default


stabilizer.loop_time = 2500


--- Setup battery sensors : voltage sensor is mandatory, current sensor is strongly advised
battery = {
voltage = Voltmeter{ device = "ADS1015", channel = 0, multiplier = 3.0 }, -- Battery voltage
current = Voltmeter{ device = "ADS1015", channel = 1, shift = -2.5, multiplier = 1.0 / 0.028 }, -- Battery current draw, in amperes.
-- ^ For current sensor, in this particular example a Pololu ACS709 is connected to ADS1015 channel 1, which is centered around VCC/2 (=> 2.5V) and outputs 0.028V per Amp
}


--- Choose your frame type by uncommenting it and commenting the others
--frame.type = "PlusFrame"
--frame.type = "XFrame"
frame.type = "XFrameVTail"

if frame.type == "PlusFrame" then
-- TODO
elseif frame.type == "XFrame" or frame.type == "XFrameVTail" then
-- Set motors PWM pins
-- The pins numbers are the hardware PWM output pins of the board being used
if board.type == "rpi" then
-- See http://pinout.xyz/ or http://elinux.org/RPi_Low-level_peripherals#P1_Header
frame.motors = {
front_left = {
pin = 18,
},
front_right = {
pin = 23,
},
rear_left = {
pin = 24,
},
rear_right = {
pin = 25,
},
}
end
-- Set PID multipliers for each motor ( input vector is : { Roll, Pitch, Yaw } )
if frame.type == "XFrame" then
frame.motors.front_left.pid_vector  = Vector(  1.0, -1.0, -1.0 )
frame.motors.front_right.pid_vector = Vector( -1.0, -1.0,  1.0 )
frame.motors.rear_left.pid_vector   = Vector(  1.0,  1.0, -1.0 )
frame.motors.rear_right.pid_vector  = Vector( -1.0,  1.0,  1.0 )
elseif frame.type == "XFrameVTail" then
frame.motors.front_left.pid_vector  = Vector(  1.0,    -2.0/3.0,  0.0 )
frame.motors.front_right.pid_vector = Vector( -1.0,    -2.0/3.0,  0.0 )
frame.motors.rear_left.pid_vector   = Vector(  1.0/5.0, 4.0/3.0,  1.0 )
frame.motors.rear_right.pid_vector  = Vector( -1.0/5.0, 4.0/3.0, -1.0 )
-- use XFrame as type, since V-Tail only differs by its PID multipliers
frame.type = "XFrame"
end
end


--- Setup controller
controller.link = Socket{ type = "TCP", port = 2020 }


--- Setup camera
camera.link = Socket{ type = "UDPLite", port = 2021, broadcast = false }
if board == "rpi" then
--- Choose your camera here (Raspicam is the only supported by "rpi" for now)
camera.type = "Raspicam"
end

J'ai réussi à réduire la latence vidéo à 100~120ms, apparemment je ne pourrais pas descendre plus bas car j'ai atteints les limites physiques du capteur vidéo. Du coup ça donne du 800x600 à 50~60FPS.


Côté télécommande je me suis beaucoup amusé, la sortie vidéo se fait par le port HDMI du Raspberry Pi qui sert de RC Controller. Du coup j'ai investi dans un casque à réalité virtuelle, le Razer OSVR (qui permettra donc de gérer de la vidéo en 3D à l'avenir) et j'ai programmé un HUD (c'est plus du tout un OSD à ce niveau) qui s'affiche en 3D par dessus la vidéo et qui donne ça (la vidéo est coupé et le drone est pas à plat) :
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/81758777/hud_test_3.png)
Il ya deux fois la même image légèrement décalée, une par oeil; et la déformation sert à compenser les lentilles 110° du casque VR (réalité virtuelle).
L'immersion est totale c'est juste hallucinant  :Biggrin:

Du coup il ne me reste que le petit problème de filtrage des vibrations à régler, je poste une vidéo du résultat et c'est parti pour vous rejoindre sur les races  *yeah*


Tout le code est ici => https://github.com/dridri/bcflight
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: Barry_white le 23 février, 2016, 19:48:37 19:48
Ro la vache chapeau bas !!!quand est-ce qu'on se croisera sur le terrain histoire de pouvoir voir ce résultat ?

Sinon 100ms de latence vidéo ça me parait bien haut  :-\
A voir comment tu voles mais j'ai peur que dès que tu commences à mettre du gaz ça pose problème.
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: estya le 23 février, 2016, 19:50:56 19:50
 *expert*
cool que tu arrives au bout de ton projet :) tu veux venir voler où ? je suis très curieux de voir le résultat.
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: Lundev le 23 février, 2016, 19:55:30 19:55
Wow c'est génial comme projet  :) j'ai un raspberri pi 1er génération je testerais bien quand j'aurai du temps  ;)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 23 février, 2016, 20:05:13 20:05
@Barry_white : Effectivement 100ms c'est encore trop, mais les 60fps et la lentille 180° de ma caméra me permettent de voir assez loin et suffisamment sur les côtés avec une bonne fluidité pour pouvoir facilement anticiper l'environnement.
Et à côté de ça j'attends impatiemment ce nouveau jouet (je le reçois en avril normalement) : PINE A64, First $15 64-Bit Single Board Super Computer (https://www.kickstarter.com/projects/pine64/pine-a64-first-15-64-bit-single-board-super-comput?lang=fr) . Elle est capable d'encoder de la vidéo en 4K, donc elle est 4 fois plus rapide que le Raspberry Pi, en toute logique je devrais pouvoir descendre sous la barre des 40ms  :Biggrin:

Quel est donc ce "alerte expert" @estya ? xD

Du coup je vais faire quelques tests dans mon jardin et dans le parc forestier derrière chez moi, et après ça je sais pas du tout où aller voler moi, je pensais vous rejoindre dans les zones ou vous avez l'habitude d'aller en fait  :) (*en Ile-de-France en fait, sachant que j'ai pas le permis  *gneu* )
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: Barry_white le 23 février, 2016, 20:42:28 20:42
Ben après si tu est en ile de france il y en a régulièrement qui vont voler dans divers endroits (nord, sud est ou ouest). Si tu n'as pas le permis rencarde toi sur la section "on va voler" il y a surement quelqu'un avec  qui tu pourras faire du covoiturage ;-)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: estya le 23 février, 2016, 20:43:48 20:43
perso je vole plutôt dans le sud... on peut t'inviter à Vincennes stu veux (c'est pas chez nous alors on est royal hein  :Biggrin:), doit y avoir moyen de te récupérer sur un RER ou au métro ligne 1 si il faut pas de souci.

sinon il y a aussi des gens qui volent dans le nord de paris hein :)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 24 février, 2016, 02:18:38 02:18
Je viendrais bien faire un tour à Vincennes si y'a moyen de taper l'incruste (j'en profiterai pour faire mon adhésion à l'assoc' :) ).
En restant en Ile-de-France avec RER et vélo ça se fait plutôt tranquillement en général


Bon du coup je continue avec mes problèmes bizarres, j'aurai sûrement aucune réponse à celle-ci mais je tente quand même  *gneu*
Après avoir changé les ESC de ma machine de test (passé du no-name à du Afro 12A SimonK) les moteurs sont certes plus réactifs mais ont aussi une rotation plus "brute" (la différence s'entend à l'oreille, comme si mes anciens ESCs avaient un signal de sortie lissé alors que le SimonK génère du carré bien droit).
Du coup ça génère plus de vibrations qu'auparavant et je me retrouve comme un c** avec l'accéléromètre (oui je suis en mode horizon pour l'instant) qui gobe tout ce bruit parasite, résultat le drone fait des à-coups dans tout les sens car il détecte qu'il bouge alors que c'est pas le cas. J'ai pu le deviner assez facilement car le problème disparait si je mets mon D à 0 (ça n'affecte ni P ni I puisque les vibrations ne font que des pics très courts).
Je ne pense pas que qui que ce soit ici sache résoudre ça directement, mais si jamais vous avez des configurations à propos de ce genre de choses dans vos différents FC ça me permettrait de jetter un oeil à leur code source histoire de voir comment ils se démerdent.
Titre: Re&nbsp;: Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: Haut les nains le 24 février, 2016, 09:30:14 09:30
Yop,
Chapeau pour ton projet, je pense que tu pourrais trouver un début de réponse en jetant un oeil au code du filtrage biquad dans le github de betaflight ;-)

Envoyé de mon ALE-L21 en utilisant Tapatalk

Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 24 février, 2016, 21:53:41 21:53
Problème réglé !

Plus qu'à trouver les bons PIDs, et c'est pas gagné... https://dl.dropboxusercontent.com/u/81758777/vtail_pid.mp4
Il a beaucoup trop la tremblotte, après la ficelle y est peut-être pour quelque chose, mais j'ose pas décoller j'ai trop peur de le casser  *cry*
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: Bryce le 24 février, 2016, 23:53:54 23:53
C'est trop chouette !!

pis le V-Tail je suis fan !! en terme de look j'adore !!
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 29 février, 2016, 18:53:05 18:53
J'ai tenté mon premier vol aujourd'hui, ben j'ai encore un gros problème de vibrations et/ou PIDs...
A peine décollé qu'il s'est retourné sec sur moi, résultat je me suis fait entaillé le petit doigt quasiment jusqu'à l'os  *gneu*

Plus qu'à refaire tout le stabilisateur une énième fois  *cry*
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: Lundev le 29 février, 2016, 22:34:38 22:34
Mince :( faut pas rester trop proche des hélices sa tourne très vite ...
Sa tourne uniquement sur un raspberi ? Si oui le pi zero est sorti et si on peut faire une FC a 5 dollards se serait génial.
Je ne sait pas si il y a les capteurs nécessaire par contre.
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 29 février, 2016, 22:49:06 22:49
Ca piquotte un peu ouais ^^

Ca tourne très bien sur le Pi Zero, suffit juste d'ajouter gyroscope et accéléromètre et c'est parti. Le seul souci c'est qu'il n'y a pas de prise pour caméra. Donc pour le FPV il faut utiliser une caméra analogique classique
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: Lundev le 01 mars, 2016, 00:08:38 00:08
C'est bien ce que je me disais si c'est si petit ils ont du faire des concessions en enlevant accéléromètre et gyro.
Apres pour la caméra sauf si c'est possible de réduire la latence et augmenter la portée du wifi sa manquerait effectivement mais si ça tournait en stock sur le Pi zero ont aurait pu avoir des FC à 5 dollars !
Faut que je ressorte mon raspberry du placard et que je teste ;)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 01 mars, 2016, 00:16:44 00:16
En FC brut oui, y'a le rPI à 5$ et ça : http://www.ebay.fr/itm/GY-521-6DOF-MPU-6050-Module-3-Axis-Accelerometer-Gyroscope-Module-for-Arduino-KL-/141860049751?hash=item2107849357:g:KtMAAOSw5IJWe0ls
donc ça fait un FC pour largement moins de 10€. Et niveau communication faut rajouter soit la clée WiFi à ~30€, soit un petit module PPM/PWM pour gérer une RC classique
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: nyambatiti le 03 mars, 2016, 06:46:33 06:46
cela devrait t' intéresser.

http://diydrones.com/profiles/blogs/first-flight-with-the-raspberry-pi-3
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: Lauphagui le 05 mars, 2016, 01:30:25 01:30
J'ai vraiment pas tout compris aux détails de la technique, mais chapeau bas!! Un grand bravo pour ton projet!

Mais j'ai une question très bête : pourquoi avoir voulu valider le concept avec un Vtail et non avec un Quad, plus simple mécaniquement et probablement, en terme de PID?

Sachant que si ton projet fonctionne bien, il y en aura d'autres qui sortiront des productions "Drich Inc", ...des milliers d'autres, peut-être (simple logique industrielle... :Biggrin:).

En tout cas, si t'as besoin d'un pilote d'essai, je me porte volontaire (c'est ma spécialité, ça, prendre en main de nouvelles machines... *rambo* ).

(Oui, oui, je sais, Barry, je sais : les mode 1, toussa... :Biggrin:)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 13 mars, 2016, 19:15:36 19:15
Bon bah voilà, après des mois de travail j'ai enfin quelque chose qui marche  :Biggrin:
https://drive.google.com/file/d/0Bwo1JutVEkplNXpQRXhCUWd4OXM/view

Et une autre de la caméra embarquée (les FPS sont pas bons, du coup la vidéo parait lente) :
https://drive.google.com/file/d/0Bwo1JutVEkplZUdzeWtvMEpDUEU/view

En tout cas je peux dire que l'Accro c'est 100 fois mieux que le stabilisé, au point que je ne me suis même pas servi du stabilisé tellement l'accro me parait plus naturel

@Lauphagui : quand j'ai pris le V-Tail je pensais pas du tout que ça me poserai autant de problèmes, mais dans un autre sens ça m'a obligé à faire quelque chose de robuste au niveau logiciel
Titre: Re : Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: manu2015 le 13 mars, 2016, 20:47:10 20:47
Bon bah voilà, après des mois de travail j'ai enfin quelque chose qui marche  :Biggrin:

gros gg

t'as pu le piloter en fpv du coup ?

++
M
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 13 mars, 2016, 20:50:59 20:50
J'ai fait tout mes vols à vue aujourd'hui, le temps de me faire la main avec la physique de vol.
En plus j'avais pas la bonne lentille sur la caméra, ce qui fait que j'avais un gros problème pour apprécier les distances (tout paraissait super proche)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 14 mars, 2016, 18:01:03 18:01
Tout marche plutôt bien, reste plus qu'à progresser niveau pilotage, et c'est pas gagné  :Biggrin: :
(https://scontent-amt2-1.xx.fbcdn.net/hphotos-xtp1/v/t1.0-9/1914961_995355707221006_328567766357708285_n.jpg?oh=f0e71b79ec430557d0e15127b9674d02&oe=578D7C3E)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: AbdrX le 14 mars, 2016, 18:16:12 18:16
@drich :

petit conseil : ne vole pas aussi prêt des gens (sur ta premiere video), surtout avec un modele que tu mets au point, en plus, on voit des chiens et les chiens, ca aime bien sauter sur les machins qui volent ....

là, tu risques les emmerdes en prime ...

essaye de trouver un coin vraiment peinard et seul, tu sera plus detendu ...

par contre, en FPV, vole a 2, le deuxieme te servant de spotteur ... :)

en tout cas, chapeau pour le boulot abattu !!! :)

la casse, c'est que le debut du truc ! :D
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 14 mars, 2016, 19:26:02 19:26
J'avoue qu'aller au parc un dimanche par beau temps n'est pas la meilleure des idées, mais j'avais tellement envie de tester ma machine que je me suis laissé tenter..

Par contre la super glue ça tient pas des masses, je viens de recasser mon bras  *oups*

Et merci pour les encouragements les gars, quand je maîtriserai à peu près bien ma machine je viendrai faire mumuse à VIncennes avec vous  :Biggrin:
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: Joce le 14 mars, 2016, 20:33:18 20:33
Je trouve énorme ce que tu est en train de réalisé , franchement bravo .
En plus ça a l'air de rien d'après tes posts , et en plus avec un rythme soutenu .
Tu m'espente , vé ..
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 25 juin, 2016, 12:32:12 12:32
Coucou je suis de retour  :Biggrin:

Après une longue pause, une refonte d'une partie du controller, et une nouvelle télécommande (à base de boitier de Taranis vide, c'est déjà plus classe) j'ai enfin quelque chose de potentiellement viable  *yeah*

J'ai donc passé beaucoup de temps à décortiquer la norme WiFi pour me débarrasser de tout ce que je ne voulais pas; résultat j'arrive à l'utiliser sans authentification, sans vérification active de la connexion entre quad et RC, et sans latence (peu importe la distance !), on se rapproche donc d'une transmission analogique mais pour transférer des données numériques. Et la distance passe d'une centaine de mètres à 800~1000 mètres. Seul soucis : l'antenne WiFi tire 3A sur les 5V à elle toute seule  *gneu*
[[Pour ceux que ça intéresse, en gros pour le WiFi classique à chaque paquet de données transmis les deux antennes se confirment de la bonne réceptions des données et de leur intégrité, le problème c'est que si la distance est trop grande ou que les données ont été corrompues par des parasites toute la transmission est renouvelée, ce qui cause des temps de latence pas possible (ça peut monter jusqu'à 1 seconde  ^^'* ). Alors qu'à côté de ça pour un racer on s'en fou totalement si quelques commandes de transmissions n'ont pas été reçu (dans mon cas mon RC envoie à 100 fois par secondes, donc quelques pertes ne sont pas un problème), et pareil pour la vidéo, si une image saute un peu de temps à autres c'est pas la mort.]]

Côté RC j'ai aussi fait un logiciel PC (Linux/Windows/Mac) qui permet de configurer et mettre à jour la bestiole sans avoir à brancher quoique ce soit ou avoir à sortir la microSD du drone (et dans mon cas c'est une vrai galère tellement les câblages autour sont denses)

Mon ancienne frame étant cassée je suis reparti sur une ZMR classique (que certains ont vu quand je suis passé faire coucou à Vincennes au mois d'avril), la bête étant bien plus stable ça m'a permis d'améliorer et de fignoler le code du stabilisateur de mon FC, d'ajouter tout ce qui concerne l'expo des commandes et autres conneries du genre.

La grande question restante est celle de la vidéo que je n'ai pas encore testé (je me concentre sur le plus important pour l'instant : stabilisation et commandes), j'attends de recevoir un nouveau Raspberry Pi car j'ai grillé le processeur vidéo de celui que j'ai actuellement *cry* . Mais si tout se passe bien, avec la nouvelle caméra de Raspberry, je devrai avoir du 720p à environ 90FPS et une cinquantaine de millisecondes de latence, donc on se rapprochera là de quelque chose de viable.

Bref, vidéo à venir si le temps le permet  :Biggrin:
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: estya le 25 juin, 2016, 12:48:21 12:48
:)
tu parle de quelle antenne en conso 3A ? sur le quad ? parce que oui ça fait beaucoup ^^
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 25 juin, 2016, 13:12:14 13:12
Aussi bien sur le quad que sur la RC en fait, mais bon il faut ce qu'il faut pour émettre à 2000mW :Biggrin:, d'ailleurs les (U)BECs chauffent un peu mais ça reste gérable.
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: estya le 25 juin, 2016, 13:21:11 13:21
les BEC des ESC ? si oui, prévois un BEC 3A bien à part. en cas de panne tu pourras te dépanner plus facilement, et ça coûte rien.


edit : les bec ? sur les ESC il faut pas utiliser plusieurs BEC, en général on vire le fil positif des 3 autres...
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 25 juin, 2016, 13:24:41 13:24
Le truc c'est que les BEC des ESC ne font que 0.5A chacun, du coup j'ai laissé les 4 en parallèle, et pour assurer un peu plus j'ai ajouté un UBEC de 3A en plus oui

Edit : mais je pense me passer totalement des BECs des ESCs et de mettre un deuxième UBEC 3A histoire d'être serein
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 25 juin, 2016, 20:41:31 20:41
Bon bah ça vole nickel  :Biggrin:
Voilà une petite vidéo, j'ai voulu tenter un flip mais mes rates sont beaucoup trop bas (là j'étais à fond sur le stick) :
https://drive.google.com/file/d/0Bwo1JutVEkpla3N1d3FKeVk4cTA/view?usp=sharing

Edit : d'ailleurs j'ai un soucis avec le yaw, si je fais plusieurs rotations sur moi-même avec le stick à fond, au moment où je relâche il va se mettre à danser pendant une à deux secondes, avec un battement de plusieurs mètres (mais il ne se crash pas, j'ai juste à ne rien toucher le temps qu'il fasse ses trucs bizarres et c'est reparti). Des idées d'où ça pourrait provenir ? Peut-être des PIDs un peu mous qui le ferait sur-compenser sa rotation ?
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: estya le 26 juin, 2016, 20:07:12 20:07
en stabilisé ou en acro ?
il y a des PIDs de remise à plat aussi que l'on peut rendre moins violents. ça ressemble à un déséquilibre mais d'où...
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 26 juin, 2016, 20:13:14 20:13
En acro; je viens de faire quelques tests et en fait il a l'air de surcompenser : en gros quand je relache le stick il continue sa rotation, et donc revient en arrière super rapidement en forçant, du coup c'est sûrement les deux moteurs en diagonale qui créent une poussée le temps de la surcompensation.
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: manu2015 le 26 juin, 2016, 20:37:17 20:37
Salut,

le yaw est assez problématique à gérer. Je n'ai pas compris la "danse" que tu décrit, mais le truc typique, c'est que le quad saute vers le haut quand tu relâchés un grand coup de yaw.

Sur betaflight, j'ai lu récemment que le D n'est pas un vrai D, c'est un paramètre qui s'appelle yaw_jump_prevention et qui permet d'éviter cet effet de saut (en bridant ta vitesse de rotation surement), je te laisse fouiller le code.
 
Enfin, pour que ça puisse marcher, il faut qu'en parallèle de l'accélération de 2 moteurs en diagonales, ralentir les 2 autres. Pour les ralentir efficacement il faut que les esc aient le frein d'activé (damped light) sinon le quad sautera pour sur.

Si c'est pas le saut qui te dérange, mais des dépassements et oscillations, faut baisser les paramètres de tuning P ou I. Code toi une blackbox et ça devrait t'aider à savoir lequel, sinon essaye alternativement.

++
M

Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 26 juin, 2016, 22:11:31 22:11
Effectivement c'est bien ça, la "danse" n'était qu'un effet secondaire dû au fait que la machine s'inclinait sur le côté au moment du sursaut (sûrement à cause d'un déséquilibrage physique ou moteur).

Pour le damped light je suis pas sûr qu'il soit activé sur mes Afro SimonK.

Du coup merci pour l'info  :)

Plus qu'à commander des moteurs de rechange car je viens de désaxer violemment un des 4, le vol à vue a vraiment ses limites..
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: estya le 27 juin, 2016, 06:43:29 06:43
pas de frein sur les SimonK, tu ferais bien de flasher les ESC sous BlHeli en fait pour l'avoir.
soit tu as une NAZE qui traîne pour le faire, soit tu as quelqu'un qui te fait ça. il faut 5 minutes hein.
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 20 août, 2016, 15:38:42 15:38
Coucou, de retour avec une petite photo de mon setup final en attendant le beau temps (la bretagne...)

(https://dl.dropboxusercontent.com/u/81758777/drich-drone-zmr-controller-small.jpg)

Du coup je sais plus qui m'avait conseillé d'utiliser un boîtier de Taranis vide, mais je dois dire que c'était une excellente idée.

Contrairement à ce que je croyais j'avais encore pas mal de boulot sur la liaison vidéo, mais je m'approche enfin de quelque chose de viable, dès qu'il fait beau je tente de piloter en FPV et avec enregistrement à l'appui (histoire que vous rigoliez un peu  *gneu* )
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: estya le 20 août, 2016, 17:00:06 17:00
le boîtier vide c'est moi :O
cool, tu lâche rien hein ! vivement les vidéos ;)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: goupil le 21 septembre, 2016, 19:01:57 19:01
Bonjour,

Je suis nouveau sur cet excellent forum et je viens de découvrir ce beau projet.

J'ai réalisé de mon coté un quad avec retour vidéo par rapsberry et antenne wifi MIMO 5,8GHz.

Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: PierreF le 21 septembre, 2016, 22:36:09 22:36
Bsoir :) Intéressant ! Alors ça donne quoi ? Vidéo ?
Titre: Re : Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: AbdrX le 22 septembre, 2016, 09:06:24 09:06
Bonjour,

Je suis nouveau sur cet excellent forum et je viens de découvrir ce beau projet.

J'ai réalisé de mon coté un quad avec retour vidéo par rapsberry et antenne wifi MIMO 5,8GHz.

Bonjour @goupil !

bienvenue ici ! peux tu passer par la case présentation, on y tient, cela permet d'en savoir un peu plus sur les participants du forum ...

merci !

tu peux creer un sujet pour nous parler de ton projet de retour video avec plaisir !
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 25 septembre, 2016, 18:32:34 18:32
Voilà, enfin une vidéo !

Pour ceux qui se poseraient la question de la qualité vidéo, sachez que c'est ce que je vois dans mes lunettes  :Biggrin:

https://drive.google.com/file/d/0Bwo1JutVEkplTjZBS0xlcm10SGs/view?usp=sharing

(oui je sais, les PIDs sont pas super tops, et en plus de ça y'avait pas mal de vent)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: estya le 25 septembre, 2016, 19:25:45 19:25
 *yeah*
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: Lundev le 25 septembre, 2016, 22:22:53 22:22
Alors je m'y connais pas bien la dedans mais ça à l'air pas mal compressé, les calculs faits doivent impliquer de la latence non ? Je me demande si en compressant moins ça réduirait pas la latence ? Après le flux de donnée serait peut être trop important pour le wifi 5.8gHz.
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 26 septembre, 2016, 03:09:42 03:09
Effectivement, l'encodage-décodage me mettent quasiment 20ms dans les dents, en plus d'avoir une qualité vidéo plus que douteuse.
En faisant le calcul un flux 720p30 totalement non compressé devrait prendre dans les 442 368 000 bits/secondes (1280 x 720 x 16bpp x 30fps), soit environ 450mbps. Donc il me suffirait en fait d'avoir deux clés wifi 300mbps (sachant qu'elles pèsent moins de 10gr/pièce) qui envoient chacune une moitié de l'image.
En plus d'avoir une qualité trueHD ça permettrait que les interférences radios ne créent que simplement de la neige sur l'image, plutôt que d'énormes bandes comme celles que j'ai actuellement (invisibles sur la vidéo que j'ai posté), même si ces bandes sont quand même moins gênantes que ce qui se produit sur de l'analogique (il n'y a pas de saut vertical, car le numérique ne demande pas de synchronisation des lignes)
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: goupil le 26 septembre, 2016, 13:05:04 13:05
Qu'utilises tu pour streamer ton flux vidéo ?
Raspivid + NC, gstreamer en h264 ou est ce un flux MJPEG comme pourrait le laisser penser ta vidéo ?
L'idée des 2 clés wifi est bonne mais il faut sans doute orienter leurs polarisations. Ce serait un peu comme une antenne MIMO.
Intéressant.
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 26 septembre, 2016, 13:53:44 13:53
J'utilise directement l'encodeur h264 du processeur vidéo à la main : https://github.com/dridri/bcflight/blob/master/flight/boards/rpi/raspi-cam/encode.c
Ca me permet de configurer au plus fin l'encodeur. Et oui effectivement, le multi-wifi se comporterait comme un MIMO software; et sans forcément changer leur polarisation, il suffit de leur donner chacune un canal distinct.
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: Ced le 28 septembre, 2016, 23:58:16 23:58
j'aime biens ce poste :)

juste pour rebondir, sur le wifi et si tu multipliait le nb de clef wifi pour les agréger et diviser le poids sur chaque flux ?
(je sais pas si c'est possible) après ça doit jouer sur le poids et la consommation mais tu obtiendrais peux être ce que tu recherche?
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: goupil le 30 septembre, 2016, 19:47:19 19:47
Bonjour,

Effectivement, on peut toujours multiplier les clés wifi, du moins en les faisant travailler comme des émetteurs radio (c'est ce que fait Drich si j'ai bien compris) mais ça risque de poser des problèmes.
Ok, on change de canal pour ne pas se marcher dessus mais le problème n'est pas simple.
Il ne s'agit pas d'envoyer l'image sur une clé et par exemple le son sur une autre.
Il faut décomposer l'image (images paires et impaires, peut être comme en analogique ?), la répartir sur 2 clés, l'envoyer tout en gardant la synchro (comme en analogique), la recevoir sur deux autres clés et ensuite recoller les morceaux pour faire comme si de rien n'était. Pas si simple, d'autant plus que ne sommes plus sur un signal vidéo composite où si l'on perd une ligne, ce ne sera qu'une portion de ligne blanche sur l'écran.
A ma connaissance, l''image numérique H264 incomplète ne peut pas se "recoudre" par l'horloge du récepteur comme un signal composite.

Je reste septique sur la solution proposée mais en même temps, admiratif des travaux réalisés.
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 01 octobre, 2016, 11:26:08 11:26
En effet, en h264 à la moindre suite d'octets trop cassé, toute la suite de l'image est foutue.
C'est pour ça que la meilleur solution serait de l'interleaving : au lieu de mettre les images paires/impaires par clé, ça serait de mettre les lignes paires/impaires, du coup si une des deux tombe en rade, l'image reste visible. Et niveau canaux y'a de la marge, 13 canaux avec chacun une porteuse supérieure et une inférieure.
Mais le best du best serait d'utiliser la technique de Connex : ne pas compresser l'image, mettre la/les clé(s) au débit maximum (entre 150 et 300Mbps par clé), et balancer les pixels en brut. Résultat l'image est parfaite car non compressée, on gagne une 20aine de ms de latence, et les interférences auront le même effet de neige que sur de l'analogique. D'ici le mois prochain je vais acheter des clés 300Mbps pour tester tout ça
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 22 février, 2017, 20:27:54 20:27
Hello, après une énième période de silence ici, je reviens avec un montage de ma toute première session de vol

https://drive.google.com/file/d/0Bwo1JutVEkplTVBRWExjTDY0QVk/view?usp=sharing

Soyez indulgents à propos du pilotage, c'est mon premier vrai tour en FPV, et j'étais plutôt frileux  :Biggrin:
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: estya le 23 février, 2017, 09:08:27 09:08
waaa la vache :) en acro et tout :)
le spot a l'air assez sympa aussi pendant que j'y pense...
mais la compression image au secours hein ^^
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 25 février, 2017, 15:39:50 15:39
En fait c'est un enregistrement du retour vidéo live, que j'avais réglé au minimum pour tester la distance max du coup c'est un peu crade ouais, en plus j'ai l'impression que mon logiciel de montage l'a lissé..
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 03 mars, 2017, 12:57:58 12:57
Avancement des travaux : j'ai fabriqué un module de réception HD pour Fatshark, j'attends juste de recevoir une nappe mini-HDMI histoire de virer ce gros câble. La latence a l'air plus faible qu'avec un casque VR/moniteur HDMI, je suis probablement passé sous la barre des 70ms. Le tout en 1024x576@60fps (j'ai un peu baissé la résolution vu que les LCD du fatshark ne sont visiblement pas en 720p, mais du coup j'y gagne sur la qualité de compression)

(https://s2.postimg.org/ffh51ni39/20170303_125233.jpg) (https://postimg.org/image/ffh51ni39/)

Et un petit montage de mes débuts en FPV (aussi bien pour moi que pour mon setup)
https://www.facebook.com/drich42/posts/1286893928067181
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 14 avril, 2017, 12:17:45 12:17
Ca commence à plutôt bien marcher  :Biggrin:
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: PierreF le 14 avril, 2017, 12:48:07 12:48
Pas mal du tout :) par contre le fish-eye... ok ^^ c'est la caméra du RPi qui fait ça ?

Et l'atterrissage contrôlé à la fin on aurait envie de redresser.... mais peut pas ! ..... !!!
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 14 avril, 2017, 12:55:01 12:55
C'était plus un rase-motte râté qu'un atterrissage  *oups*

C'est la caméra Raspberry ça ouais, avec une lentille (un peu trop) grand angle, qui s'est barré sur le côté en plus
Titre: Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
Posté par: drich le 12 août, 2017, 13:21:53 13:21
Hello, au cas où ça intéresse toujours des gens, je viens aux nouvelles.

Après plusieurs pauses et trous financiers j'ai enfin pu avancer, on se rapproche maintenant de quelque chose de plutôt viable.

Plusieurs choses :

Le fait d'utiliser la sortie vidéo du raspberry sur le VTX m'a permis de faire un HUD fort sympathique que vous pouvez voir dans le DVR que j'ai enregistré hier soir (pas mal de neige et pas de son, antenne et micro cassés..) :

Voilà maintenant je vais enfin pouvoir commencer les choses sérieuses niveau pilotage  :Biggrin: