Auteur Sujet: Vos techniques pour régler vos PIDs ?  (Lu 1424 fois)

Hors ligne Barbaryann

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Vos techniques pour régler vos PIDs ?
« le: 25 mars, 2016, 00:12:15 00:12 »
En passant quels sont vos techniques perso pour régler les PIDs de vos machines?

J'ai lu beaucoup de choses là dessous et pas toujours dans le même sens donc ça peut être bien d'ajouter à ce topic une vue d'ensemble des techniques...
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Re : Vos techniques pour régler vos PIDs ?
« Réponse #1 le: 25 mars, 2016, 02:42:06 02:42 »
En voilà une idée qu'elle est bonne!  ;)

Hors ligne johnlenfr

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Re : Vos techniques pour régler vos PIDs ?
« Réponse #2 le: 25 mars, 2016, 07:41:32 07:41 »
Moi je pars des valeurs par défaut de CF puis je change jusqu'à ce que le comportement me plaise.

Hors ligne Barbaryann

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Re : Vos techniques pour régler vos PIDs ?
« Réponse #3 le: 25 mars, 2016, 07:57:54 07:57 »

Moi je pars des valeurs par défaut de CF puis je change jusqu'à ce que le comportement me plaise.

Merci Johnny mais un peu de pédagogie serait la bien venue...
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Re : Vos techniques pour régler vos PIDs ?
« Réponse #4 le: 25 mars, 2016, 08:27:09 08:27 »
Moi je pars des valeurs par défaut de CF puis je change jusqu'à ce que le comportement me plaise.
pareil, sauf que je change rien du tout et je mets du rate. et un peu d'expo sur le 155 sinon je me vautre. et c'est tout.
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Hors ligne johnlenfr

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Re&nbsp;: Vos techniques pour régler vos PIDs ?
« Réponse #5 le: 25 mars, 2016, 08:42:30 08:42 »
Au passage je ne met pas le frein moteur, par contre j'actibe le oneshot125 pour des arrêts plus précis

Hors ligne nyambatiti

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Re : Vos techniques pour régler vos PIDs ?
« Réponse #6 le: 25 mars, 2016, 09:53:42 09:53 »
Moi, ma technique c'est de demander a barbaryann de le faire pour moi...

Bon le prochain je le règle moi meme
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Re : Vos techniques pour régler vos PIDs ?
« Réponse #7 le: 25 mars, 2016, 11:44:10 11:44 »
Salut,

Moi je pars des PID par défaut de betaflight qui vont bien pour des configs assez puissantes. Pour les molles, il faut pas mal monter les chiffres.

Le principal truc à régler c'est le P du pitch et du roll. Monter jusqu'à ce que ce soit instable et baisser à 70% de cette valeur. Ca se fait en mode acro, à vue en faisant des à-coups de rotation sur l'axe qu'on observe (+/- 45° d'un côté et de l'autre).
Après ça, la régulation de position est déjà bien solide, le I et D c'est plus pour raffiner.
Le I peut se régler comme le P. Le D il faut le mettre au minimum et juste l'augmenter pour réduire les dépassements.
Si ça oscille à plein gaz, un coup de tpa_breakpoint ça aide aussi (pour réduire les corrections à haut gaz).

Les meilleures explications que j'ai vues pour l'instant c'est le wiki de betaflight :
https://github.com/borisbstyle/betaflight/wiki/PID-Tuning-Guide

Vues le nombre de requêtes dans les com des vidéos rotor riot, ce serait étonnant que les "prophètes" ne soient pas en train de préparer une vidéo là dessus aussi. Ils font bien le tour des sujets et de manière assez carrée, donc on peut espérer un matériel pédagogique intéressant.

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Hors ligne Barbaryann

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Re : Vos techniques pour régler vos PIDs ?
« Réponse #8 le: 26 mars, 2016, 00:07:30 00:07 »
Pour moi celui que je comprend le moins c'est le I, et surtout la façon de le régler...
Tu dis que tu le règle comme le P mais comment ça?
Le D c'est pour empêcher les rebonds lors d'arrêt violant de rotation sur le Roll ou le pitch...
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Re : Vos techniques pour régler vos PIDs ?
« Réponse #9 le: 26 mars, 2016, 00:23:07 00:23 »
je cherche aussi comment bien régler ma machine

j'ai un set moteur +esc d'un dji (E300)

pitch et roll j'suis pas mal du tout

j'ai tout réglé depuis attitude
avant arrière gauche droite, si je lâche, ça se comporte pas mal

mais le yaw.... pffff je galère
quand je mets un coup plus sec, il monte d'un bon mètre

quand je suis en translation, j'avance assez vite, je mets un coup de yaw et je l'incline.
la la fin du demi tour, il se met à osciller style gauche droite, ou sur un axe à 45°
ça dure 1 sec ou 2.

plein pot avant arrière gauche droite, rien, il ne bronche pas
c'est quand je lui mets du yaw

maintenant, en statio, il va aussi de gauche à droite légèrement

je ne sais pas sur quoi jouer pour arrêter les défauts sur yaw:

- ce lent gauche droite
- cette prise d'altitude lors de coup de yaw en statio
- cette instabilité en translation suivie d'un demi tour au yaw

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Re : Vos techniques pour régler vos PIDs ?
« Réponse #10 le: 26 mars, 2016, 09:21:43 09:21 »

@Barbaryann : pour le I si tu le montes tu finis par osciller aussi. Sans D, il ne faut pas avoir plus de 3 rebonds à cause de ça après un à-coup de consigne.

@browning : Si tu n'as pas des esc avec freinage actif (damping light) le yaw rapide à altitude fixe est impossible puisque les 2 moteurs qui accélèrent vont le faire bcp plus vite que ceux qui doivent ralentir.

Et encore une fois, la seule proposition de méthode pour régler le yaw que j'ai vue, c'est le wiki de betaflight 

++
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Re : Vos techniques pour régler vos PIDs ?
« Réponse #11 le: 29 mars, 2016, 02:03:23 02:03 »
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2439428&highlight=rewrite+2.3&page=5
C'est long, y a de la lecture mais c'est très intéressant. Et Boris du Betaflight project paricipe aussi à la discussion... En anglais of course  ^^'*
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