Auteur Sujet: Flight Controller à base de RaspberryPi  (Lu 6130 fois)

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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #45 le: 26 juin, 2016, 20:13:14 20:13 »
En acro; je viens de faire quelques tests et en fait il a l'air de surcompenser : en gros quand je relache le stick il continue sa rotation, et donc revient en arrière super rapidement en forçant, du coup c'est sûrement les deux moteurs en diagonale qui créent une poussée le temps de la surcompensation.

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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #46 le: 26 juin, 2016, 20:37:17 20:37 »
Salut,

le yaw est assez problématique à gérer. Je n'ai pas compris la "danse" que tu décrit, mais le truc typique, c'est que le quad saute vers le haut quand tu relâchés un grand coup de yaw.

Sur betaflight, j'ai lu récemment que le D n'est pas un vrai D, c'est un paramètre qui s'appelle yaw_jump_prevention et qui permet d'éviter cet effet de saut (en bridant ta vitesse de rotation surement), je te laisse fouiller le code.
 
Enfin, pour que ça puisse marcher, il faut qu'en parallèle de l'accélération de 2 moteurs en diagonales, ralentir les 2 autres. Pour les ralentir efficacement il faut que les esc aient le frein d'activé (damped light) sinon le quad sautera pour sur.

Si c'est pas le saut qui te dérange, mais des dépassements et oscillations, faut baisser les paramètres de tuning P ou I. Code toi une blackbox et ça devrait t'aider à savoir lequel, sinon essaye alternativement.

++
M


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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #47 le: 26 juin, 2016, 22:11:31 22:11 »
Effectivement c'est bien ça, la "danse" n'était qu'un effet secondaire dû au fait que la machine s'inclinait sur le côté au moment du sursaut (sûrement à cause d'un déséquilibrage physique ou moteur).

Pour le damped light je suis pas sûr qu'il soit activé sur mes Afro SimonK.

Du coup merci pour l'info  :)

Plus qu'à commander des moteurs de rechange car je viens de désaxer violemment un des 4, le vol à vue a vraiment ses limites..

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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #48 le: 27 juin, 2016, 06:43:29 06:43 »
pas de frein sur les SimonK, tu ferais bien de flasher les ESC sous BlHeli en fait pour l'avoir.
soit tu as une NAZE qui traîne pour le faire, soit tu as quelqu'un qui te fait ça. il faut 5 minutes hein.
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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #49 le: 20 août, 2016, 15:38:42 15:38 »
Coucou, de retour avec une petite photo de mon setup final en attendant le beau temps (la bretagne...)



Du coup je sais plus qui m'avait conseillé d'utiliser un boîtier de Taranis vide, mais je dois dire que c'était une excellente idée.

Contrairement à ce que je croyais j'avais encore pas mal de boulot sur la liaison vidéo, mais je m'approche enfin de quelque chose de viable, dès qu'il fait beau je tente de piloter en FPV et avec enregistrement à l'appui (histoire que vous rigoliez un peu  *gneu* )

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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #50 le: 20 août, 2016, 17:00:06 17:00 »
le boîtier vide c'est moi :O
cool, tu lâche rien hein ! vivement les vidéos ;)
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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #51 le: 21 septembre, 2016, 19:01:57 19:01 »
Bonjour,

Je suis nouveau sur cet excellent forum et je viens de découvrir ce beau projet.

J'ai réalisé de mon coté un quad avec retour vidéo par rapsberry et antenne wifi MIMO 5,8GHz.


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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #52 le: 21 septembre, 2016, 22:36:09 22:36 »
Bsoir :) Intéressant ! Alors ça donne quoi ? Vidéo ?

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Re : Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #53 le: 22 septembre, 2016, 09:06:24 09:06 »
Bonjour,

Je suis nouveau sur cet excellent forum et je viens de découvrir ce beau projet.

J'ai réalisé de mon coté un quad avec retour vidéo par rapsberry et antenne wifi MIMO 5,8GHz.

Bonjour @goupil !

bienvenue ici ! peux tu passer par la case présentation, on y tient, cela permet d'en savoir un peu plus sur les participants du forum ...

merci !

tu peux creer un sujet pour nous parler de ton projet de retour video avec plaisir !

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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #54 le: 25 septembre, 2016, 18:32:34 18:32 »
Voilà, enfin une vidéo !

Pour ceux qui se poseraient la question de la qualité vidéo, sachez que c'est ce que je vois dans mes lunettes  :Biggrin:

https://drive.google.com/file/d/0Bwo1JutVEkplTjZBS0xlcm10SGs/view?usp=sharing

(oui je sais, les PIDs sont pas super tops, et en plus de ça y'avait pas mal de vent)

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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #55 le: 25 septembre, 2016, 19:25:45 19:25 »
 *yeah*
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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #56 le: 25 septembre, 2016, 22:22:53 22:22 »
Alors je m'y connais pas bien la dedans mais ça à l'air pas mal compressé, les calculs faits doivent impliquer de la latence non ? Je me demande si en compressant moins ça réduirait pas la latence ? Après le flux de donnée serait peut être trop important pour le wifi 5.8gHz.

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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #57 le: 26 septembre, 2016, 03:09:42 03:09 »
Effectivement, l'encodage-décodage me mettent quasiment 20ms dans les dents, en plus d'avoir une qualité vidéo plus que douteuse.
En faisant le calcul un flux 720p30 totalement non compressé devrait prendre dans les 442 368 000 bits/secondes (1280 x 720 x 16bpp x 30fps), soit environ 450mbps. Donc il me suffirait en fait d'avoir deux clés wifi 300mbps (sachant qu'elles pèsent moins de 10gr/pièce) qui envoient chacune une moitié de l'image.
En plus d'avoir une qualité trueHD ça permettrait que les interférences radios ne créent que simplement de la neige sur l'image, plutôt que d'énormes bandes comme celles que j'ai actuellement (invisibles sur la vidéo que j'ai posté), même si ces bandes sont quand même moins gênantes que ce qui se produit sur de l'analogique (il n'y a pas de saut vertical, car le numérique ne demande pas de synchronisation des lignes)

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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #58 le: 26 septembre, 2016, 13:05:04 13:05 »
Qu'utilises tu pour streamer ton flux vidéo ?
Raspivid + NC, gstreamer en h264 ou est ce un flux MJPEG comme pourrait le laisser penser ta vidéo ?
L'idée des 2 clés wifi est bonne mais il faut sans doute orienter leurs polarisations. Ce serait un peu comme une antenne MIMO.
Intéressant.

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Re : Flight Controller à base de RaspberryPi
« Réponse #59 le: 26 septembre, 2016, 13:53:44 13:53 »
J'utilise directement l'encodeur h264 du processeur vidéo à la main : https://github.com/dridri/bcflight/blob/master/flight/boards/rpi/raspi-cam/encode.c
Ca me permet de configurer au plus fin l'encodeur. Et oui effectivement, le multi-wifi se comporterait comme un MIMO software; et sans forcément changer leur polarisation, il suffit de leur donner chacune un canal distinct.